Nachfolgerin einer slawischen Wallanlage des 8. Jahrhunderts wurde eine Burg, die im 10. Jahrhundert erstmalig erwähnt und im 12. Jahrhundert unter Kaiser Friedrich I. Barbarossa zu einer Kaiserpfalz ausgebaut wurde und den Burggrafen von Altenburg unterstand. Aus dieser Zeit stammt der Hausmannsturm, einer von zwei erhaltenen (von ursprünglich sieben) Wehrtürmen. Älter ist der Bergfried (Flasche), der um das Jahr 1080 erbaut wurde. 1307 fiel die Altenburg an die Wettiner, die im 15. Jahrhundert die Schlosskirche im gotischen Stil erbauen ließen. 1455 wurde die Altenburg zum Schauplatz der Entführung der Prinzen Ernst und Albrecht, der Begründer der ernestinischen und albertinischen Linien des Hauses Wettin (Altenburger Prinzenraub). Im 17. Jahrhundert stieg die Stadt Altenburg zur Residenz der Herzöge von Sachsen-Altenburg-Gotha auf. In der ersten Hälfte des 18. Jahrhunderts ließen die Herzöge Friedrich II. und Friedrich III. die Burg zu einer repräsentativen Schlossanlage ausbauen.